Původně nevelký hrádek bez věží založil po roce 1306 loupeživý rytíř Friduš z Linavy. Již po několika letech mu král Jan Lucemburský hrádek odebral. Páni z Kravař a ze Sovince do konce století Helfštýn podstatně rozšířili.
Dalšími přístavbami a především mohutným opevněním opatřil hrad Vilém z Pernštejna a jeho syn Jan. O účinnosti obranného zabezpečení se při marném obléhání přesvědčili roku 1468 Uhři a v době třicetileté války Švédové. Na konci 18. století byl Helfštýn opuštěn, ale již od poloviny 19. století se projevují tendence k jeho záchraně. Z kulturních akcí, pořádaných každoročně na hradě, získalo mezinárodní věhlas setkání uměleckých kovářů. Mnohá jejich díla jsou na hradě trvale vystavena.
